生命進化的過程是從單細胞到多細胞，到魚類、兩棲類、爬行類（鳥類）和哺乳類，所以哺乳動物的祖先是爬行動物，不過此爬行動物非彼爬行動物，不是我們印象中的鱷魚、蛇、恐龍之類，而是另外一種爬行動物：似哺乳類爬行動物。
似哺乳類爬行動物是史前動物，生活在二疊紀中期到晚期，最終在三疊紀晚期滅絕。似哺乳類爬行動物雖然屬於爬行動物，但已經具備了一些哺乳動物的特徵，它們的牙齒、骨骼結構、行走姿勢都和哺乳動物接近，可以看做是爬行動物向哺乳動物進化的過渡物種，也是所有哺乳動物的祖先。
↑目前發現最早、最原始的似哺乳類爬行動物之一：始祖單弓獸
始祖單弓獸生活在3.06億年前，它不僅是所有哺乳動物的祖先，也是所有似哺乳類爬行動物的祖先。
↑最早以植物爲食的似哺乳類爬行動物：基龍
很多似哺乳類爬行動物的背部都長有背帆，背帆一方面可以用來求偶，一方面可以用來恐嚇獵食者，最主要的是，背帆可以用來調節身體的溫度，可以加速身體加熱和冷卻的速度，這是從變溫動物像恆溫動物轉變的重要構造。
↑異齒似哺乳類爬行動物的代表：異齒龍
“異齒”的意思是嘴裏長着兩種不同的牙齒：切割的牙齒和鋒利的犬齒。因爲爬行動物的牙齒很難切碎食物，只能吞嚥下去，所有似哺乳類爬行動物進化出了不同形態的牙齒來把食物切成小塊，方便消化，這些牙齒最後就進化成了現生哺乳動物不同功能的牙齒。
有些似哺乳類爬行動物只看外形和哺乳動物非常相似，比如下面這位：
↑看起來非常像鼬鼠的小駝獸
——以上內容參考米萊童書《生命簡史》
