中國是最早使用火箭的國家，在1232年就應用在了軍事上。雖然在15世紀中葉出現了一種戰車式的導彈發射裝置，但精度依然不高。
到了20世紀初期，法國工程師勒內羅林提出了衝壓發動機飛行器構思，申請了專利。
在1926年，美國戈達德博士發射了第一枚液體火箭，飛到了56米高，之後他又發明了超聲速火箭，還給火箭研發了陀螺控制裝置，但這僅僅停留在試驗階段。
美國
是羅伯特·哈金斯·戈達德發明的。 羅伯特·哈金斯·戈達德(現代火箭技術之父，1882年10月5日-1945年8月10日)是美國教授、工程師和發明家，液體火箭的發明者。 他於1926年3月16日發射了世界的第一枚液體火箭。
