北京沒有一環路，從二環開始，長度如下：
1、二環（32.7公里）：
二環是北京市第一條環城快速公路，也是中國第一條全封閉、全立交、沒有紅綠燈的城市快速環路。雖然位於三環內側，但它於20世紀60年代起建，晚於三環的20世紀50年代末。二環圍繞舊城二建，其走向基本就是原來的北京城牆。
2、三環（48.3公里）：
三環始建於20世紀50年代，比二環還要早。東、南、北三段雖然早已建成，但遲遲未能形成完整的環路。那時人們將東、南、北三段俗稱爲“三環路”，不過地圖和路標上都沒有出現“三環路”的名稱。
3、四環（65.3公里）：
四環路有8車道，兩側輔路寬度7至15米。最初設計時速達到100公里，會吸納二三環路30%的車流量。後來由於城市發展與擴張，四環路承載的交通流量日益增大，四環路的最高行車時速被限制爲80公里。
4、五環（98.58公里）：
2003年11月1日全線建成並通車，初爲收費高速，兩個月後取消收費。
5、六環（187.6公里）：
2001年底，六環路一期工程通馬黃段（連接通州、馬駒橋、黃村）建成通車2009年9月12日，西六環建成通車，至此六環路全線貫通。
