什麼是冗餘自由度

機器人的自由度多於爲完成任務所必需的自由度是，多餘的自訂稱爲冗餘自由度。各個關節總的自由度大於末端執行器的自由度，冗餘的自由度可以幫助繞過障礙物。

對於冗餘自由度最直觀的理解，就是你用你的手握緊近處一個固定的東西（你的手的位置和角度都確定了），你的身體也固定不動，這種情況下，你的手臂（手肘）竟然沒有卡死還能動！ 冗餘自由度絕對是大自然賦予人類的偉大創造。

冗餘自由度機構憑藉其在規避奇異位形、躲避障礙、改善關節運動性能等方面的優勢，被廣泛應用於機器人領域以提高機器人的靈活性。