剛體在空間的位置，必須根據剛體中任一點的空間位置和剛體繞該點轉動時的位置（見剛體一般運動）來確定，所以剛體在空間有六個自由度。
在很多情況下，固體在受力和運動過程中變形很小，基本上保持原來的大小和形狀不變。對此，人們提出了剛體這一理想模型。就是在任何情況下形狀和大小都不發生變化的物體，其特點是：在運動過程中，剛體的所有質元之間的距離始終保持不變。因此，構成剛體的質元只能以非常受限制的方式彼此相對運動。而且，作用在剛體各個部分之間的內力，在剛體的整體運動中不起作用。剛體是力學中的一個科學抽象概念，即理想模型。
