高腳馬的比賽，除了競速和對抗外，還可以進行越野、障礙和競藝比賽。
湖南省首屆少數民族傳統體育運動於1985年在湘西土家族苗族自治州首府吉首舉行，湖南省體委和省民委不但制訂了《高腳馬競賽規則》，還將高腳馬列爲正式比賽項目，使高腳馬得到了健康飛速的發展。
所謂競速，就是比誰跑得快，可在平地或田徑場上進行。比賽的距離有50m，100m，200m，400m和4×100m接力跑。除此以外，競速比賽也可以因地制宜，跑適當的距離，在條件相等的情況下，看誰首先跑完全程。
所謂對抗，就是我們常說的撞架，在規定的場地上，騎在竹馬上，各自在規則允許的範圍內運用各種攻防技巧，將對方撞倒下地或打下高腳馬，自己仍騎在竹馬上爲勝利。
所謂越野賽跑，就是在郊外賽跑，需要跨過溪溝、透過澤沼或稻田、走過沙灘、穿過小林等，有上坡，也有下坡。
所謂障礙賽跑，就是在競速的途中設幾個障礙的跑。
所謂競藝，就是騎大竹馬上，在規定的場地上，在不下馬的條件下比誰騎的姿勢多、姿勢優美、難度大等。
