豐田海利亞的車身線條很柔美流暢，用柔和的立面來凸顯出光影流動之美，很有日系車內斂的氣質。某個角度看你甚至會誤以爲這是一臺CX-4的放大版。但頭燈一側的黃色反光條，暴露了它出自北美的淵源。因爲黃色反光條是北美車型上常見的設計，亞洲龍上也能見到。
尺寸上，豐田海利亞4755mm的車長，比榮放長了155mm，比陸放短了260mm，說它是一臺中型SUV並不爲過。但它的車身高度只有1660mm，比榮放還低了20mm。所以整體看起來又長、又低趴，有點跨界或者轎跑味道。此外它的2690mm軸距，以及前後輪距都和榮放幾乎相同。
