1863年，世界上第一條地鐵在英國倫敦建成通車。它標誌着城市快速軌道交通在世界上誕生。
1863-1899年，美國、英國、法國、匈牙利、奧地利等5個國家的7座城市相繼修建了地鐵。
1900-1924年，歐洲和美洲又有9座城市修建了地鐵，包括柏林、馬德里、費城等.
1925-1949年，由於第二次世界大戰的影響，城市軌道建設速度放慢。莫斯科第一條地鐵於1935年建成通車。
1950—1974年，歐洲、亞洲、美洲有30餘座城市地鐵相繼通車。
1975-2000年，世界進入和平發展時期，又有30餘座城市地鐵相繼通車，其中亞洲有20餘座城市開通了地鐵.1999年統計資料顯示，世界上已經有115座城市建成了地下鐵道，線路總長度超過了7000km。
