1，丁丁（Tinky Winky）：
性別：男
身高：305cm
演員：戴夫·湯普森（舊版）、西門·謝爾頓（舊版）、Jeremiah Krage（新版）
紫色的天線寶寶，他長得最高年紀也最大，他的天線是倒三角形的，象徵男同志，最嘉愛的物件是附帶錄音功能的紅色的包包。丁丁性格溫和、愛幻想，偶爾有點優柔寡斷，但很爲人設想，是個人才。
2，迪西（Dispy）：
性別：男
身高：259cm
演員：約翰·西米特（舊版）、尼克·凱林頓（新版）
綠色的天線寶寶，他是最黑的天線寶寶象徵黑人，他的天線是豎着的，經常戴一頂奶牛花紋的高帽子。迪西性格好動，喜愛跳舞，個性有點固執。
3，拉拉（Laa-Laa）：
性別：女
身高：244cm
演員：尼基·史沫特萊（舊版）、雷貝卡·海蘭（新版）
黃色的天線寶寶，她的天線是彎曲的，最喜愛的物件是橙色的球。拉拉喜愛唱歌跳舞，喜歡拍皮球，是最開心最愛笑的天線寶寶 ，表演慾強，日常散發着有趣的氣場。
4，小波（Po）：
性別：女
身高：183cm
演員（舊版）：Pui Fan Lee（舊版）、拉雪爾·貝納（新版）
紅色的天線寶寶，爲體型最小的天線寶寶，有說是象徵侏儒等殘疾人羣也代表容易受欺負的小個子，她的天線是圓圈形的，最喜愛的物件是滑板車。設定上爲香港人，舊版演員亦爲香港移民二代，說話有時會夾雜粵語詞，例如：一、二、三、快啲（快點）、慢慢。
小波性格比較淘氣任性，有時會不聽從喇叭的指示。
4，諾諾（Noo-Noo）：
寶寶屋內的智能吸塵器，天線寶寶的管家。
舊版中是藍色的吸塵器，新版中爲黃粉相間。
