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最早的是由美國發明的。 四旋翼飛行器透過調節四個電機轉速來改變旋翼轉速,實現升力的變化,從而控制飛行器的姿態和位置。四旋翼飛行器是一種六自由度的垂直升降機,但只有四個輸入力,同時卻有六個狀態輸出,所以它又是一種欠驅動系統。
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