瑜伽術原產於古印度。它最初本是古代婆羅門教（印度教的前身）爲了實現解脫而採用的一種修持方式，後來這種方式也被佛教和耆那教所吸納，故成爲印度宗教特有的產物。
在印度教的時代，瑜伽被各種教派廣泛採納，並出現了不少新的種類，其中最突出的就是12世紀出現的“訶特瑜伽”(Hathayoga)。“訶特瑜伽”，意譯爲“力量瑜伽”。此種瑜伽的創始人爲古羅俱商那特，著有《訶特瑜伽》和《護牛頌》等書。訶特瑜伽有幾十種功法，測重於調息、坐法和身體其他部位的訓練。因此，它後來演化爲一種體育鍛煉的方式或保健體操，現在在歐美和我國流行的主要是這種瑜伽的現代版。
