國際標準按照軌道交通線路自動化程度定義了4層自動化等級（GOA），自動化程度從低至高爲GOA1至GOA4。
—GoA1：在ATP（列車自動防護系統）防護下的完全人工駕駛，由司機控制列車的啓動，停止，車門的開關，以及突發情況的處理
—GoA2：半自動駕駛，車輛的啓動、停止是自動執行，但是司機室配備一名司機開動車輛，控制車門的開關，以及應對緊急情況下列車的駕駛。大部分地鐵ATO系統是這個級別
—GoA3：無司機駕駛，列車的啓動、停止是自動化的，但列車配備一名服務人員，列車服務人員控制列車車門的開關以及緊急情況下對列車的控制
—GoA4：完全自動駕駛，列車喚醒、休眠、啓動、停止、車門的開閉、以及緊急情況下的列車執行全部爲自動駕駛，不需要任何一名工作人員參與。
