靴，原爲北方遊牧民族所穿，又稱“馬靴”和“高筒靴”。相傳靴的發明者爲戰國時代著名軍事家孫臏，爲紀念孫臏，舊時鞋匠們便奉他爲製鞋業的始祖，設牌位，掛畫像供奉。現存最早的靴，是新疆孔雀河古墓出土靿至脛的牛皮靴，可見3800餘年前的新疆已出現了靴子。靴的樣式有旱靴、花靴、皮靴、氈靴、單靴、棉靴、雲頭靴、鵝頂靴等等 古時的各類鞋子有鞜(音榻)、靸(音灑)或履，也有稱爲履(屨)、屩、 屐、鞮。 古代的“鞮”是指用獸皮做的鞋，高筒稱靴。“靴”是指高到踝骨以上 的長筒靴，它是隨胡服的傳入才逐漸普及的，在漢代後才大量出現，到了唐朝才普及。
