PID控制原理
PID是一種線性控制器，它根據給定值rin(t)與實際輸出值yout(t)構成控制方案：
重點關注相關算法是如何對偏差進行處理的：
PID控制器各校正環節的作用如下：
比例環節： 成比例地反映控制系統的偏差信號e(t)，偏差一旦產生，控制器立即產生控制作用，以減小偏差。
積分環節：主要用於消除靜差，提高系統的無差度。積分作用的強弱取決於積分時間常數T，T越大，積分作用越弱，反之則越強。
微分環節：反映偏差信號的變化趨勢，並能在偏差信號變得太大之前，在系統中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統的動作速度，減少調節時間。
