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這種步伐起源於中世紀歐洲的一種民間舞蹈,特點是大腿僵直向前踢出90度(當今的愛爾蘭踢腿舞蹈仍然可以看到其痕跡)。
18世紀中,在由弗里德里希大帝率先在普魯士軍隊閱兵式中,這種民間舞蹈的步法正式升級爲“正步走”。英語則稱這種步法爲“鵝步”(Goose-step)。 
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