據考證，三國魏馬鈞於青龍3年（235年）創造指南車，雖有記載，但造法失傳。
東晉安帝義熙十三年（417年），劉裕北伐進兵長安，後秦姚興使令狐生製造指南車。北魏的郭善明也曾研發過，未成，扶風人馬嶽又造，垂成，善明鴆殺之。
南朝的祖沖之又發明一次，《南齊書•祖沖之傳》：“初，宋武平關中，得姚興指南車，有外形而無機巧，每行，使人於內轉之。升明中，太祖輔政，使衝之追修古法。衝之改造銅機，圓轉不窮，而司方如一，馬鈞以來未有也。”
《宋史•輿服志》對指南車的機械結構，作了比較具體的記述，此車僅用爲帝王出行的儀仗。宋、金兩朝的燕肅與吳德仁等科學家都研製出指南車，但之後又失傳了。《宋史·輿服志》對其機械構造有具體記載 。
宋代造法有天聖五年（1027）燕肅所獻傳統做法和大觀元年（1107)內侍省吳德仁所獻車制兩種。指南車的創造標誌着中國古代在齒輪傳動和離合器的應用上已取得很大成就。指南車是古代一種指示方向的車輛，也是古代帝王出門時，作爲儀仗的車輛之一，以顯示皇權的威武與豪華。
“馬鈞”
1、指南車是三國時的馬鈞發明的。2、指南車是中國古代用來指示方向的一種裝置。指南車的原理是，靠人力來帶動兩輪的指南車行走，從而帶動車內的木製齒輪轉動，來傳遞轉向時兩個車輪的差動，再來帶動車上的指向木人與車轉向的方向相反角度相同，使車上的木人指示方向
