五步拳起源於唐代“安史之亂”時期，唐朝向西域大食國借兵平亂，大食國青年將領滑宗歧在戰場上受傷，受到山東冠縣張尹莊村回族穆斯林羣衆照料。康復後，滑宗歧將自己擅長的拳術“架子拳”傳授給村民。因跟隨學藝者衆多，滑又將自己的師兄查元義從哈密請來傳授拳術“身法勢”，後世便將兩者統稱爲“查滑拳”，簡稱“查拳”，五步拳即爲查拳的基礎套路之一。
清代末年，山東冠縣武術家張其維傳於張西彥、張鳳嶺、張英振等北京武術家劉昆傳於常振芳。
建國以後，常振芳傳於齊謀業、翟金生、董世明、孫長立、路景臣、曹崇柱、楊茂林、馬金龍、張汝志、張汝維、李全坤、張忠良等。
