故事在春秋末期，越王勾踐每天睡在柴草上，臨睡前，用舌頭舔舔鹿膽的苦味，以此來提醒自己過往苦日子，要發奮圖強，報仇復國。
原來吳王夫差發兵打敗了越國，越王勾踐被捉來吳國當了馬伕，日夜侍候馬匹。
對於一個君王來說，這實在是非常難堪的。但是勾踐暗下決心，一定要恢復自己的國家，所以他沒有露出絲毫的抗拒神態，老老實實養馬。
勾踐還裝出對夫差忠心耿耿的樣子。用心替他駕馭馬車，態度謙卑。夫差認爲勾踐真心歸順了，就放他回國。
勾踐回國後，決心要使越國富強起來。他親自參加耕種，和百姓同甘共苦，他怕眼前的安逸消磨了志氣，就“臥薪嚐膽”，還常自問：“你忘了在吳國的恥辱嗎”
勾踐又給吳王送去美女西施。吳王夫差就更加只顧吃喝玩樂，無心國政，弄得國家日漸衰弱。經過二十年的充分準備，勾踐看時機已經成熟，就在吳國沒有防備的情況下，領兵把吳國打得大敗。夫差感到很羞愧，舉劍自刎而死。
越國老大勾踐被吳國老大夫差擊敗俘虜。三年後被放歸國，他立志發憤圖強，準備復仇。
他怕自己貪圖舒適的生活，消磨了報仇的志氣，晚上就枕着兵器，睡在稻草堆上，他還在房子裏掛上一隻苦膽，每天早上起來後就嚐嚐苦膽，提醒自己不要忘記三年的恥辱。
