三角龍生活在白堊紀。三角龍化石發現於北美洲的晚白堊紀晚馬斯垂剋階地層,約6800萬年前到6500萬年前,三角龍是最晚出現的恐龍之一。
第一個被命名爲三角龍的標本,是在1887年發現於科羅拉多州丹佛市附近,由一個頭顱骨頂部,與附着在上面的一對額角所構成。三角龍的結實頭顱骨使得許多頭顱骨被儲存下來,允許科學家們研究不同種與個體間的變化。
除了科羅拉多州與懷俄明州之外,隨後在美國的蒙大拿州與南達科他州、加拿大的亞伯達省與薩克其萬省也發現了三角龍的化石。自從1887年以來,已發現大量的三角龍化石,年齡層涵蓋剛孵化幼體到成年個體,近年更發現一個完整化石標本。
在21世紀的最初10年,已在加拿大海爾河組發現47個完整或部分的三角龍頭顱骨