imu初始化是什麼

IMU初始化是爲了給局部BA和全局BA提供一個更好的初值從而減少IMU噪聲積累。

IMU初始化分解爲多個子問題：

估計陀螺儀偏置

忽略加速度計偏置，估計尺度和重力矢量

估計加速度計偏置，進一步優化尺度和重力

估計速度

1、 陀螺儀偏置估計

初始化過程假定 b g b^g bg保持不變，每幀的偏置恆定： b i g = b g b_i^g=b^g big​=bg。優化 b g b^g bg，最小化所有相鄰關鍵幀對之間的陀螺儀（旋轉）預積分及從純視覺ORB-SLAM2直接視覺計算的旋轉之間的誤差。