1 無人直升機上的自動返航有兩種不同的設計方法，一種是在軌跡規劃的時候，在近距離的時候規劃好一組最後規劃點在原點的完整的路線，另外一種是在飛行的時候，儲存飛機己經完成飛行的規劃點，當檢測到飛機失去聯繫時，無人機自動進入返航模式，按照與原來相反的順序自動彈出到未飛行隊列。
2 在第二種系統中，需要另外一片內存用於儲存己飛行目標點，儲存己飛行目標點的方法是在目標隊列queue[i][j]彈出的時候順便儲存一份到re_queue[i][j]內存中。此外需要基站在發送端空閒的時候自動發送呼吸信號，無人直升機串口接收程序中檢測是否接收到基站發送過來的呼吸信號，當未檢測到呼吸信號時，connect flag標誌位復位，當檢測到失聯的時間超過一定時間時，飛機自動按照re-queue[i][j]的點來更新。程序中設定的失聯觸發時間時10s，即當超過10s沒有接收到基站的數據時，進入自動返航模式。
