是plc 。
PLC是整個系統的核心，進行信號、數據以及邏輯控制處理，它的性能決定了整個系統的品質。Q1PLC機型具有16路高速計數及8路高速脈衝輸出（頻寬爲200K），具有強大的浮點數運算功能以及豐富的周邊指令集。
系統採用禾川X3EB- EtherCAT伺服，其位置環掃描週期爲250us，在同步位置模式下，最小支援250us的同步位置週期，透過EtherCAT通訊協議能夠很好的滿足設備的同步控制需求。
運動控制器
系統的控制部分採用了禾川Q1運動控制器，並整合禾川人機介面、伺服等來實現設備的數杯、上料和準確封裝。
