包括由曲柄、連桿和搖桿以及曲柄座和搖桿座構成的四杆機構。
搖桿變換爲由軌道座支撐的固定弧形軌道，連桿與搖桿的鉸鏈點與固定弧形軌道滑動配合，而成爲第一滑塊，固定弧形軌道無限延長，進一步變換爲固定直線軌道，四連桿機構形演化爲曲柄滑塊機構連桿變換爲自由弧形軌道，曲柄與連桿的鉸鏈點與自由弧形軌道.
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