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平面四杆机构中，必有一杆为最短，最长的杆与最短杆之和小于或等于其它两杆之和，说明有曲柄。
曲柄摇杆机构特点：有一个曲轴（长的那个）做圆周运动，另外一个（短的那个）做圆弧运动。 如果两个曲轴都做圆周运动，就是双曲柄机构都做圆弧运动是双摇杆机构。
当最长杆与最短杆之和小于或等于其余两杆之和时，且最短杆为机架时为双曲柄机构，当最短杆为连杆时为双摇杆，当不满足上式时为双摇杆
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