地球公轉是一種週期性的圓周運動，因此，地球公轉速度包含着角速度和線速度兩個方面。
如果我們採用恆星年作地球公轉週期的話，那麼地球公轉的平均角速度就是每年360°，也就是經過365.2564日地球公轉360°，即每日約0.986°，亦即每日約59′8″。地球軌道總長度是940，000，000千米，因此，地球公轉的平均線速度就是每年9.4億千米，也就是經過365.2564日地球公轉了9.4億千米，即每秒鐘29.8千米，約每秒30千米（線速度=940，000，000KM/365天=940，000，000秒/（365x24x3600）秒=29.8千米（近似為30千米/秒）。
地球公轉軌道變化
除了地球的自轉外，地球的公轉也不是勻速運動。這是因為地球公轉的軌道是一橢圓，最遠點與最近點相差約500萬千米。當地球遠日點向近日點運動時，離太陽越近，受太陽引力的作用越強，速度越快。由近日點到遠日點時則相反，運行速度減慢。
還有，地球自轉軸與公轉軌道並不垂直地軸也並不穩定，而是像一個陀螺在地球軌道面上作圓錐形的旋轉。地軸的兩端並非始終如一地指向天空中的某一個方向，如北極點，而是圍繞着這個點不規則地畫着圓圈。地軸指向的這種不規則，是地球的運動所造成的。
