馬鐙的發明沒有確切的年代。
而且因為是鐵器，也不是貴重東西，陵墓中出土的基本沒有，而且也沒有什麼人在馬鐙上刻年代的，目前對於馬鐙發明年代的考證主要來自於史書的記載以及壁畫。 晉代發現的一座墓葬壁畫中，馬已經有馬鐙了，但當時馬鐙只有一個，只是上馬時踏腳之用。這説明馬鐙的確切出現時代應該在晉代或者晉代之前。
馬凳是十六國時期發明的
考古發現表明：中國東北方的草原地區，約在公元3世紀中葉到4世紀初的十六國時期，就已開始出現馬鐙。這種馬鐙是木芯長直柄包銅皮的掛式馬鐙。其後，這種馬鐙通過高句麗向東傳播，擴散到朝鮮半島和日本，繼而出現了窄踏板金屬馬鐙在歐亞大草原上的廣泛傳播
